Cilj:Cilj predmeta jeda studenti nauče projektovanje kompenzatora, regulatora i estimatora u sistemima automatskog upravljanja.
Ishod:Po položenom ispitu student će biti osposobljen za ispitivanje tačnosti, stabilnosti, kontrolabilnosti i opservabilnosti linearnih, neprekidnih, vremenski nepromenljivih sistema automatskog upravljanja.
Sadržaj predmeta
Teorijska nastava:
Ocena kvaliteta SAU u frekvencijskom domenu.
Amplitudska i fazna rezerva stabilnosti. Pretek faze i pretek pojačanja.
Zatvaranje povratne sprege po stanjima i podešavanje spektra polova.
Zatvaranje povratne sprege po izlazima i podešavanje spektra polova.
Projektovanje opservera stanja.
Propusni opseg sistema.
Zadavanje kvaliteta SAU preko željenog prelaznog procesa i određivanje koeficijenta pojačanja.
Industrijski regulatori: P, PI, PID i regulator sa kašnjenjem. Kaskadna kompenzacija: I, D i ID kompenzatori (uskladnici).
Realizacija kompenzatora sa aktivnim i sa pasivnim mrežama.
Z transformacija.
Struktura diskretnih, računarski upravljanih sistema. A/D konvertor. D/A konvertor.
Različite metode diskretizacije kontinualnih signala.
Diskretizacija modela u prostoru stanja kontinualnih sistema.
Ispitivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti stanja sistema u s ili z domenu.
Kolokvijum.
Praktična nastava:
Izvodi se u hardverskoj laboratoriji uz aktivno učešće studenata. Studenti samostalno ili uz pomoć nastavnika rešavaju postavljene zadatke iz oblasti upravljanja. Rešavanje konkretnih zadataka na osnovu postavljenih vežbi u Priručniku.
Literatura
G.Dikić, Osnove teorije automatskog upravljanja, VIŠER, Beograd, 2011.
B. Kovačević, Ž.Đurović, Sistemi automatskog upravljanja, zbornik rešenih zadataka, Nauka – Beograd, 1995.
B. Ćirilov, A.Žikić , Automatsko upravljanje, KLIO – Beograd, 1996.
G. Dikić, E. Kisić, G. Mumović, Automatsko upravljanje 2-priručnik za laboratorijske vežbe, VIŠER, Beograd, 2016.